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【干货来啦!】ABB工业机器人运动指令应用及使用说明

  机器人以线性移动方式运动至目标点,当前点与目标点两点确定一条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现奇点,常用于机器人在工作状态移动。

  注:在添加或修改机器人的运动指令之前,一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。

  MoveJ应用:机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。

  MoveC应用:机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。

  MoveAbsJ应用:机器人以单轴运行的方式运动至目标点,绝对不存在奇点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置,指令中TCP与Wobj只与运行速度有关,与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。



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